朗宇芯CLACT306總線機械手控制系統在雙Z軸（二拖二）桁架機械手上的應用
1、案例背景：
桁架式機械手廣泛應用于自動化生產線上，諸如CNC數控車床和CNC加工中心機床等，運用機械手自動完成上下料，以進行加工從而降低勞動力成本，提高生產效率和生產質量等。雙Z軸（二拖二）桁架機械手，對控制系統算法要求高，工藝上需要，保證機械雙臂獨立運行，互不干擾。出于更復雜多臺機床配合加工的需求，往往不能采用獨立單臂機械手，需要通過多臂協調、并行工作，來完成上下取料，從而節約硬件成本，滿足實時性的工藝要求。
2、技術難點（針對某工藝）：
A：車床上下料工藝，應用于小型車床取放加工工件，代替人工實現自動化
B：輸送帶料倉，隔板分層，實現了立體料倉自動取放，減少客戶復雜料倉工裝設計，帶有碼垛工藝，
C：標準堆疊，一組取料，二組放料，子程序間隔三組取隔板，4組放成品隔板，取完一棟后利用子程序送料整堆送料，感應到位后停止。
