工業(yè)自動化發(fā)展浪潮滾滾向前，在行業(yè)中，工業(yè)機械手得以顯著化應用，憑借其定位精度高、工作性能穩(wěn)定，可取代人工作業(yè)等特點，廣泛應用于輕、重工業(yè)等傳統(tǒng)制造業(yè)領(lǐng)域中。機械手規(guī)�；l(fā)展標志著制造業(yè)的發(fā)展轉(zhuǎn)型正朝著無人化、智能化、數(shù)字化發(fā)展。
而工業(yè)機械手的發(fā)展也經(jīng)歷了幾個階段：從傳統(tǒng)的繼電控制機械手（控制裝置落后、接線復雜、易受干擾等劣勢）被PLC控制器取代應用于現(xiàn)代機械手控制系統(tǒng)中。而在這個階段中，也發(fā)展出了專用于各行業(yè)的運動控制器，通過程序算法設(shè)置滿足機械手工作精度及速度的要求。在這一過程中，機械手專用控制器（控制系統(tǒng)）發(fā)揮著獨特的作用。
一般而言，這種模擬人類之手的機械設(shè)備在工作過程中要借助幾個工作單元才能夠完成實時控制，包括：傳感反饋系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)。三者交互，借助傳感器反饋系統(tǒng)，將機械手工作時的動態(tài)信息，及時反饋至中央控制系統(tǒng)，進一步下達運動指令，控制機械手完成相應軌跡動作。這是一個大體上的工作流程。
假設(shè)機械手位置出錯（出現(xiàn)了位置差異），機械手可以憑借檢測反饋信息，自動判斷夾持位置，將物料（目標）傳送至下一個工作流程中。
注塑機械手控制系統(tǒng)要求：
A：定位精確性——伺服電機作為動力驅(qū)動設(shè)備，采用點位控制，滿足定位要求。
B：路徑無干擾性——無干涉，沒有安全隱患�？梢栽O(shè)定中間點位避讓繞開運動。
C：突發(fā)報警功能——故障出錯指示及報警功能。
機械手的控制方法如下：
1、點位控制。點位機械手設(shè)計采用數(shù)字順序控制。首先需要編制程序然后存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。機械手根據(jù)編好的程序執(zhí)行工作。
2、連續(xù)軌跡控制。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
優(yōu)點：脈沖控制、抗干擾強、可任意挑選位置控制模式伺服驅(qū)動器，功能豐富（多組堆疊、條件跳轉(zhuǎn)、邏輯變量等）教導程序精簡易懂，可實現(xiàn)客戶對IO點更改定義名稱方便使用。
