一、工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)展史簡述

有歷史記載的記錄顯示，史上第一臺出現(xiàn)的自動化控制設(shè)備應(yīng)該是埃及人所使用的水鐘，不過古代中國也早已發(fā)明了水風(fēng)車進(jìn)行作業(yè)，描述為“俟風(fēng)轉(zhuǎn)車，風(fēng)息則止”，這么一看不用人工親力親為，完全也是采用的自動化控制原理，以風(fēng)能提供動力，帶動風(fēng)車旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行提水和排水作業(yè)，發(fā)展至現(xiàn)今，就形成了水力發(fā)電（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能”。古人的智慧著實(shí)令人驚嘆，這“自動控制”發(fā)明代表著先輩們的智慧結(jié)晶。

當(dāng)然，更進(jìn)一步發(fā)展至現(xiàn)代工業(yè)文明時(shí)期，西方將風(fēng)車中裝置改造，在控制磨盤中加入了由一些材料部件組成的傳動裝置是頗具雛形的工業(yè)控制系統(tǒng)。由此分析，正是這些凝聚著智慧與才華的手工裝置演變和發(fā)展才形成了真正現(xiàn)代規(guī)模的工業(yè)控制部件。

至工業(yè)革命時(shí)，才真正帶動工業(yè)控制系統(tǒng)蓬勃發(fā)展，最先用來進(jìn)行控制機(jī)械開關(guān)的設(shè)備想必大家都清楚——繼電器，使用繼電器的邏輯在于（啟/關(guān)，開/停，是/否），從而代替人工判斷與作業(yè)。

至此也迎來了工控系統(tǒng)中的關(guān)鍵產(chǎn)物——PLC控制器，它是在繼電器基礎(chǔ)上發(fā)展出來的關(guān)鍵控制部分。最早的PLC擅長邏輯控制，但資源非常有限，依靠簡易的硬件電路來執(zhí)行控制。

這時(shí)PLC的局限性也就體現(xiàn)出來了，往往一些復(fù)雜工業(yè)場景需要復(fù)雜的算法來實(shí)現(xiàn)運(yùn)算處理，這就要求高級程序語言來支持。

插話：一般的PLC做不了這個(gè)事，因此很多專用的控制器才應(yīng)運(yùn)而生，通過專業(yè)的算法設(shè)計(jì)，依靠高級語言編程，將復(fù)雜回路調(diào)節(jié)、運(yùn)動控制、執(zhí)行任務(wù)等功能集成為一體。

最后一個(gè)階段是：工業(yè)控制系統(tǒng)正式與電子計(jì)算機(jī)接軌，開啟了工控系統(tǒng)發(fā)展的新時(shí)代，這一個(gè)時(shí)期，計(jì)算機(jī)具備了真正邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理的能力，被稱之為“直接數(shù)字控制”，其組成核心就是PLC（可編程邏輯控制器），這個(gè)時(shí)候PLC不再是簡單硬件電路構(gòu)成的電器了，而是作為工業(yè)控制系統(tǒng)中的核心組件，具備擴(kuò)展性和可靠性等優(yōu)勢，相當(dāng)于一臺小型的電腦主機(jī)，可以處理大量復(fù)雜的運(yùn)算，控制更復(fù)雜的設(shè)備進(jìn)行作業(yè)。

二、機(jī)械手控制系統(tǒng)的產(chǎn)生

首先能明確的是機(jī)械手是現(xiàn)代工廠自動化發(fā)展的產(chǎn)物，代替人工作業(yè)，在復(fù)雜危險(xiǎn)性的環(huán)境中取代人工，提升生產(chǎn)效率。隨著工業(yè)發(fā)展水平提高，工廠企業(yè)主不再滿足傳統(tǒng)的人工生產(chǎn)作業(yè)，而是積極應(yīng)變迎合未來智能制造的發(fā)展方向，打造智能工廠、全自動化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)更大的經(jīng)濟(jì)效益。

在此背景下，機(jī)械手是廣泛應(yīng)用自動化產(chǎn)線上一種機(jī)械設(shè)備，進(jìn)行自動上下料作業(yè)。而其專用的控制系統(tǒng)也是在傳統(tǒng)PLC基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種控制設(shè)備，它具備著PLC不具備的優(yōu)勢，有著高速高精度的特點(diǎn)，編程語言簡潔，在線編程方便，實(shí)時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而滿足工業(yè)應(yīng)用需求。

朗宇芯車床機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊之——參考點(diǎn)參數(shù)設(shè)置：

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