機(jī)械手系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械手方面，由三部分和六子系統(tǒng)組成，這三部分是機(jī)械部分、控制部分、傳感部分。其中控制部分包括了控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)。

一、機(jī)械手的基本組成之控制部分——控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配杌器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。假如工業(yè)機(jī)械手不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

能夠控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、讓執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求工作，是機(jī)器人的指揮大腦，需要通過(guò)核心控制算法（如路徑計(jì)算、邏輯判斷等）來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)發(fā)揮機(jī)械手臂的性能起著決定性的影響。

控制系統(tǒng)根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)：根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。

二、機(jī)械手的基本組成之控制部分---人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)械手控制并與機(jī)械手進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板及危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。歸納起來(lái)人機(jī)交互系統(tǒng)可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。

三、控制系統(tǒng)如何操作——通過(guò)手控器示教

工業(yè)機(jī)器人的工作原理：人機(jī)交互系統(tǒng)（界面裝置）向控制器傳達(dá)任務(wù)指令，控制系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)解析、路徑規(guī)劃、生成執(zhí)行程序，從而將執(zhí)行代碼傳遞給伺服電機(jī)（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)），以控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運(yùn)行（末端執(zhí)行）。

控制系統(tǒng)怎么操作很好解決，一般依賴于示教器進(jìn)行在線編程，通過(guò)設(shè)定好的程序指令指揮機(jī)械手按照軌跡運(yùn)行即可。其原理是：操作者利用手動(dòng)控制器（示教器）向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送指令信號(hào)，之后執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照軌跡運(yùn)行（所有的人機(jī)交互，都依靠獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元與控制端來(lái)實(shí)現(xiàn)信息交互。

一般而言，示教一次后，系統(tǒng)會(huì)將工作程序自動(dòng)存儲(chǔ)，當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)相應(yīng)的信息，再將指令傳送至驅(qū)動(dòng)端，從而示教好的程序再次執(zhí)行，重復(fù)進(jìn)行該指令設(shè)置。