示教器一般應用于工業機器人等設備領域，是人機交互的重要終端，大家手持示教器的時候都會面臨這樣一個問題：上面的按鍵和旋鈕到底有什么用，按鍵如何操作才能正確控制設備，就這個問題，這里給大家介紹一下，以國產機器人示教器為例，其實它非常簡單，操作幾遍就能熟悉它們的作用了。

一、朗宇芯示教器外觀結構：

以型號HT0802和HT0804系列示教器為例，下面是外觀結構，國產示教器一般都長這個樣子，大差不差，主要功能和按鍵也沒有區別，其實這也是特別考量過的——針對國人而設計的，方便使用習慣，簡單易學（國外品牌的示教器按鍵密密麻麻，學習成本自然非常高，有學習門檻）。

該示教器分6類按鈕加開關一一說明，按鍵+觸摸功能加持。

① 選擇開關：具有手動、停止、自動三個檔位可以選擇。

② 狀態指示燈：顯示當前系統的狀態。

③ 急停開關：緊急停止。

④ 觸摸顯示屏：觸摸功能區和顯示界面區域。

⑤ 按鍵區：控制系統運行的啟動、停止、找原點、復歸功能、調節機器運行速度、控制對

應的軸的運動。

⑥ 微動旋鈕：實現軸的微動功能。

這六類按鍵開關作用不可小覷，靈活操作機器人就需要通過這些按鍵和旋鈕來實現。同時顯示觸摸功能+按鍵功能是一體的，機器人示教器其操作方式靈活，大家可以聯想一下平常玩的手機就清楚了。

二、主界面說明——以控制機械手臂開發界面為例

① 系統名稱和當前模號：顯示系統名稱和當前運行的程序名稱號。

② 原點狀態：當前伺服原點標定狀態以及附加功能下拉。

③ 報警信息顯示區：點擊按鈕，顯示當前報警信息。

④ 滾輪軸選擇: 點擊按鈕，切換微調旋鈕控制軸。

⑤ 用戶權限：點擊按鈕，切換管理者權限。

⑥ 當前軸位置：顯示當前各軸的位置。

1) Z1 軸：機械手的橫入、橫出軸。

2) X1 軸：機械手主臂的前進、后退軸。

3) Y1 軸：機械手主臂的上升、下降軸。

4) Z2 軸：機械手副臂的橫入、橫出軸。

5) X2 軸：機械手副臂的前進、后退軸。

6) Y2 軸：機械手副臂的上升、下降軸。

7) C/B/A 軸：機械手旋轉軸或者預留軸。

三、機器人示教器界面軸動作操作

找原點后，手動頁面下可進行軸的手動操作，界面如圖所示：

1）按鍵 C 選擇：選擇軸為伺服時，切換選項，按鍵手動控制所選的軸。

2）點擊【軸動作】按鈕，手動選擇軸，輸入位置值，點擊“位置+”“位置-”選定軸會運動到設定位置。

3）調機功能：選擇使用，輸入密碼后可顯示出調機功能。

當前軸：選擇調試的伺服軸；

每轉距離：對應“機器參數-每轉距離”參數，方便用戶調機時修改；

編碼器脈沖：當前軸運行時，伺服電機反饋的實際脈沖數；

內部脈沖：當前軸運行時，系統發出的命令脈沖數；

正轉：點擊一次，電機正轉一圈；

反轉：點擊一次，電機反轉一圈；

清零：將編碼器脈沖、內部脈沖計數值清 0；

4）姿勢可選擇水平和垂直，對應的姿勢發生變化。（姿勢 1、姿勢 2 在結構參數中設置“垂直水平 1”、“垂直水平 2”為“使用”或“不使用”）

注：綠燈為輸入限位信號，紅燈為輸出信號，如果沒有信號輸入或者輸出指示燈處于熄滅狀態